La Congregación de Madres de Desamparados —como se llamó primitivamente— nació el 25 de diciembre de 1880. El Obispo de Málaga, don Manuel Gómez Salazar, fue la mediación elegida por Dios para comunicar a Ana Josefa, en la noche misma de la Navidad, los designios de Dios sobre ella y sobre sus compañeras: Hijas, habéis nacido con el Niño Jesús…, les dijo. E, incluso, les sugirió el nombre de la Congregación, Madres de Desamparados. El día de su profesión anual -2 de Febrero de 1.881- cambió el nombre de Ana Josefa por el de Petra de San José. 

La aprobación diocesana de la Congregación tuvo lugar el 25 de diciembre de 1881. El Decreto Pontificio de Alabanza fue dado, el 17 de julio de 1891, por el Papa León XIII. El Decreto de Aprobación fue concedido, el 30 de junio de 1908, por el Papa Pío X. Y el 14 de junio de 1958, Su Santidad Pío XII otorgó la aprobación y confirmación definitiva de la Congregación y de sus Constituciones.